利用磁翻板液位计检测液位的高度

 磁翻板液位计技术解答     |      2018-04-10 13:06
*简单粗暴的方法就是直接检测弹仓内弹丸的液位。方法当然不是做一只手在弹仓里一颗颗地数弹丸啦,而是用称重的方式。
 
因为单颗弹丸的重量是固定的,所以只要测出总重量,再除以单颗重量,就可以得到液位了。微型称重磁翻板液位计就可以满足我们的要求,它的精度达到1g甚至更低。
 
微型称重磁翻板液位计
 
那么,磁翻板液位计应该装在哪呢?因为弹丸在弹仓里,所以我们可以直接安装在弹仓下,就有:测得重量-弹仓重量=弹丸总重量。而且弹仓的材料普遍较轻(3D 打印材料或轻铝板),磁翻板液位计的负载压力不会那么大。
 
称重磁翻板液位计装磁翻板液位计在工业中下磁翻板液位计在罐上
 
但这有个大毛病,当机器人想瞄准上方目标时,云台就会抬起来,磁翻板液位计在工业中。我们用初中学过的受力分析看一下,磁翻板液位计称到的重量就是弹仓和总弹丸在 y 轴上的分力了。
 
磁翻板液位计在工业中
 
有人说只要检测磁翻板液位计水位高度 α,再把称到的 y 分量除以 cos α 不就得到重量了吗?嘿嘿,如果有这工夫,我就会选择下面这种方法。
 
另一种安装方式安装在整个云台下方,测量的是云台和弹丸的总重量,基本消除了云台运动带来的误差。
 
称重磁翻板液位计装在云台下
 
这种方法也有个毛病,就是磁翻板液位计压力很大。整个云台包括了两个转动方向的电机,还有各种零部件,云台有这么大的负载还要求磁翻板液位计有高精度,这些要求就会让磁翻板液位计价格很贵。
位高度用磁翻板液位计
同时由于云台结构存在内应力(材料内部的作用力),这种干扰的力也会对磁翻板液位计产生一定的误差。
水罐液位高度用磁翻板液位计水罐的液位量,这种方法虽然直接干脆,但将磁翻板液位计装在运动激烈的机器人身上,对研发人员的技术水平有较高要求,也对检测效果有较大的影响。所以我们还有第二种方法!
 
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